运控和伺服本身就是工控里面的两座大山，涉及领域的专业性非常杂，如做伺服除了会编程，懂原理，还得模电转换，电流采样，布线排版上下功夫，做伺服的工控狗，综合能力路子要求都特别宽。而动控的相对对硬件的依赖就少很多，只是学习起来容易，要用好也是有门槛的，主要体现在对电机驱动的理解上，如跟随误差的控制就够做很多研究的了，而且又扯回到伺服上面来。
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上面讲的都是在吓题主的，难是因为深度问题，题主讲的是四足机器人，其实己经锁定一个应用面了，我给的建议是电机采用步进，一些方案ic就可以搞定，采用脉冲控制，算法方面教科书一大把，只要跑个arm加个裸机或ucos之类的短精巧调度系统就够玩算法验证了，这一开始一张开发板就能玩，还省去搭电路。每个环节跑通，接下来就是拼板。
我真心不是大忽悠，之所以这么轻描淡写是想告诉所有想做工控狗的准师弟妹们，迈开这步，你才知道，这个行业分工很重要，动手很重要，信心很重要.