主要两大类。
一类是计算电机的角位置，将角位置换算负载的位置。
这种方法一般是对电机加编码器、旋转编码器等用来测量电机角度的装置。
编码器的类型有增量式和绝对式。绝对式又有单圈绝对式和多圈绝对式。
带有存储器的多圈绝对式可以在设备上电后就知道负载的位置。
增量式和单圈绝对式，一般需要在负载端再加一个零位传感器，每一次上电将负载移动到零位传感器位置确定零位，之后使用增量计算的方式保证定位精度。
另一类是直接计算负载的位置，比如在负责端加光栅尺。
这样做成本稍高，而且如果负载振动较大的话，也不容易找到合适的光栅尺。
但这样的定位精度高，不受传动转置的间隙、弹性影响。