足球是一项非常古老的运动，最早起源于中国。后来，古希腊、罗马和日本兴起了类似的用脚踢球的运动。中国的足球在古代称为“蹴鞠”。
据史料和考古发掘，“蹴鞠”起源于黄帝时代。《战国策》和《史记》是最早记录“蹴鞠”的文献典籍。汉代是“蹴鞠”发展的高潮时期，主要用于训练士兵。到了唐宋时期，“蹴鞠”活动已十分盛行，成为宫廷之中的高雅活动。
唐代蹴鞠已有多种方式，有比赛颠球次数的“打鞠”，有场地中间挂网、类似网式足球的“白打”，有多人参与拼抢的“跃鞠”，还有设立球门的比赛。2004年2月4日，国际足联在伦敦对外宣布：足球最早起源于中国──中国古代的“蹴鞠”就是足球的起源。
然而中国古代的“蹴鞠”活动最终没有发展成为以“公平竞争”为原则的现代足球运动。这个质的飞跃是在英国完成的。现代足球始于英国的剑桥大学，但在学生们比赛时规则五花八门，到1848年才制定出世界上第一个足球规则，称剑桥规则。
1863年成立英格兰足球协会，统一了竞赛规则，以后不断修改补充，逐渐完善。1872年英格兰与苏格兰之间举行了足球史上第一次协会间的正式比赛。1890年英格兰举办了万人观看的女子足球赛，1894年成立了女子足球俱乐部。
1904年国际足球联合会成立，从此足球日益发展，遍布全球。1900年男子足球成为奥运会比赛项目，但长期以来国际奥委会不允许职业球员参加，因此奥运会足球赛的水平不高，影响也不大。直到1984年洛杉矶奥运会，奥运会足球比赛才开始接纳职业球员。女子足球直到1996年进入亚特兰大奥运会，吸引了众多的观众。