首先说一下我的认识：手机主流地图软件有使用组合导航算法，但主要仍是GNSS(考虑到现在很多手机都支持北斗和GLONASS，统称GNSS)、信号基站和电子罗盘(或者说磁力计)，基于手机的惯性导航离实用还有一定的困难。
第一，先反对一下“
知位轩”的回答，应该是网上复制过来的，太笼统，而且答非所问。
第二，组合导航细化来说分来就太多了，室内室外的融合技术就太多种了，不同的传感器辅助定位也算融合，哪怕一个朝向估计都可以有很多融合方法，具体就不展开讲，咱们应用做多的应该就是GPS/基站Cell-ID的融合定位和AGPS，大幅提升了GPS搜星速度，提升了冷启动定位速度或者说初始定位时间，克服了GPS信号被阻挡时的粗定位问题。
第三，在手机上的惯性导航其实可以分为两类，一类是传统的IMU或者说INS，简单说就是加速度二次积分定位，这个就如“
张义昕”所说，随时间推移，累积误差很大，再考虑手机内置传感器的低精度(相比工业用的精密传感器)，几乎不可用。那第二类就是PDR(行人航迹推算)，这个就是通过多源传感器来识别人的运动状态来实现步伐检测、步长估计和朝向估计，从而进行移动的估计。这个研究很多，在保持一定的手机使用姿势下，还是可以达到较好的定位精度(大概10米内保持1米内吧)，再结合其他定位方式进行组合导航，还是可以做到一定的精度提升。当然，前面说了，需要用户保持一定的手机使用姿态，对于随机的用户姿态，PDR定位就很难发挥作用了，首当其冲的就是朝向估计的极大不稳定，所以目前这块更多的就像有的评论说的，还处于水论文阶段，真正实用的并不多。