第一个问题不知道，
第二个问题：差别很大。
1）电气安全方面，可穿戴的电压，电流都不能太大，但是功率不足又必须够大
2）机器人是被关在笼子里面的，机器人飞车的时候（由于硬件故障，造成机器人以极大角度快速连续运行）人机协同型的要有大量的安全可靠的自锁，互锁；
如果是可穿戴的，画面太惨，不敢想象。
3）重量方面，可穿戴的要轻，表面要软。采用重力补偿技术，使得机械臂平时处于0重力状态。
4）可穿戴的通常不是6自由度，上肢可穿戴的往往是人的7自由手臂，去控制机器人的4自由度手臂。人照顾机器人，而不是机器人照顾人
5）刚度矩阵设计方面，要求做到工作时能够够刚，而操作时又足够柔，相关的控制对电机要求更高一些。
6）传统工业机器人不移动，可穿戴的首先要移动，电源，逆变，容量等问题都需要考虑。