先说结论，不需要的。
女生游泳不用穿内衣内裤，现在的泳衣都会有胸垫和衬垫，泳衣品牌商家们都已经考虑得比较全面了，你不用担心。
所以女生去游泳没必要穿内衣，相反，穿内衣下水游泳反而会不舒服，还会影响身形。
如果你是怕走光，直接选择一款保守一点的连体平角泳衣，比如下面这三种：
这种去学游泳显专业，又安全。
或者连体三角也可以：
如果你是要正经学游泳的，建议你买连体泳衣。。
以上，希望对你有帮助。
详细的泳衣选购攻略，看我这篇文章，提到的几个连体款式都有单品推荐：
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